GPSモードで不安定飛行

GPSモード(位置安定モード)に切り替えた途端、時期が円運動を始めたり、いきなり暴走したかのように飛行することがまれにあるようです。

その時刻のGPS電波状況を見ると、ちょうどHDOPが悪化している時間帯と一致している。偶然の一致か確かなことはわかりませんが、GPSの電波状況が若干でも悪くなることは、ドローンのGPS制御に何らかの影響を与えるといってよいのではないでしょうか。

mp3の再生

mpg321をインストールします

$ sudo apt-get install alsa-utils
$ sudo apt-get install mpg321

音声の出力先設定をします
アナログ出力の場合
$ amixer cset numid=3 1

HDMI出力の場合
$ amixer cset numid=3 2

自動起動アプリの設定

設定ファイルを編集します。ターミナルから下記コマンドを実行します

$ nano .config/lxsession/LXDE-pi/autostart

@lxpanel --profile LXDE-pi
@pcmanfm --desktop --profile LXDE-pi
@xscreensaver -no-splash
@sh ${HOME}/.config/lxsession/LXDE-pi/autokey.sh
@xset s off
@xset -dpms
@xset s noblank
@epiphany-browser http://yahoo.co.jp

ついでにスクリーンセーバーをオフにしています